Műszaki háttér: Biztonsági kihívások a nagy sűrűségű polcokon
Mivel a legmagasabb felhasználási sebességgel rendelkező terület, a nagy sűrűségű polcterületnek általában a csatorna szélessége mindössze 1,5-2,5 méter, a polc távolsága kevesebb, mint 1 méter, és a rakomány egymásra rakás magassága elérheti a 10 métert. Ez a környezet három alapvető kihívást jelent a berendezések kezelésében:
Térbeli korlátozások: A hagyományos raklap teherautók hajlamosak a karcolásokra vagy az ütközésekre, amikor a polcok közötti résen áthaladnak a környezeti észlelés hiánya miatt.
Dinamikus interferencia: Az olyan tényezők, mint például a polcok egymásra rakása és a targonca-műveletek rezgése, megváltoztathatják a csatorna valós idejű áthaladási körülményeit.
Egyensúly a hatékonyság és a biztonság között: A nagy teljesítményű teljesítmény elérése mellett el kell kerülni a rakomány felborulásának kockázatát a hirtelen gyorsulás vagy a hirtelen fékezés miatt.
A LIDAR technológia bevezetése lehetőséget kínál a fenti problémák megoldására. Háromdimenziós környezeti modell felépítésével az elektromos raklap teherautók milliméteres szintű pontossággal érhetik el az akadályok felismerését és az utatervezést, alapvetően javítva a nagy sűrűségű polcok működésének biztonságát.
Műszaki elemzés: Hogyan lehetővé teszi a LIDAR a dinamikus gyorsulás ellenőrzését
1. Környezeti észlelés: Háromdimenziós biztonsági akadály felépítése
A LIDAR valós idejű háromdimenziós pont-felhő adatait generálja a polcterületről lézernyalábok kibocsátásával és a visszavert fény különbségének mérésével. Az adatok a következő kulcsfontosságú információkat tartalmazzák:
MEGJEGYZÉS Pozíció: Pontosan azonosítsa a polcoszlopok és a gerendák helyzetét és dőlési szögét, amelynek hibája kevesebb, mint 5 mm.
Folyosó szélessége: Dinamikusan kiszámítja a jármű és a polcok közötti valósidejét mindkét oldalon, 1 cm-nél kisebb hibával.
Az akadályok azonosítása: Különbséget kell tenni a statikus akadályok (például polcok) és a dinamikus akadályok (például gyalogosok és targonatok) között, és megjósolják mozgási pályáikat.
2. Dinamikus gyorsulási görbe: fejlődés a lineárisról az adaptívra
A hagyományos raklap teherautók gyorsulási görbéje általában egy rögzített lejtő, amelyet nehéz alkalmazkodni az összetett környezethez. A LIDAR hozzáadása lehetővé teszi a gyorsulás ellenőrzését az adaptív szakaszba:
Kezdeti szakasz: A jármű állandó 2 km/h sebességgel indul, és a LIDAR folyamatosan beolvassa a polcrést 5 méteren belül.
Középszalagú beállítás: Amikor a csatorna szélessége megváltozik, a rendszer dinamikusan beállítja a gyorsulási lejtőt a fennmaradó távolság és a rés szélessége szerint. Például, ha a csatorna 1,8 méterre szűkít 10 méterre, akkor a rendszer 2 másodperccel előre csökkenti a gyorsulást annak biztosítása érdekében, hogy a jármű biztonságos sebességgel haladjon.
Vége a finomhangolásnak: Ha a polcok közötti rés 1 méter, a rendszer belép a finom vezérlési módba, és a PID algoritmuson keresztül ± 0,1 km/h sebesség ingadozását vezérli.
3. multimodális együttműködés: Az alkalmazkodóképesség javítása az összetett forgatókönyvekhez
A LIDAR nem működik elszigetelten, hanem együttműködést alakít ki a jármű más érzékelőivel:
Inerciális navigációs rendszer (INS): A jármű testtartási és mozgási állapotának adatait biztosítja a LIDAR elősegítése érdekében a Point Cloud torzulásának kijavításában.
Vizuális érzékelő: Azonosítsa a címkéket a polcokon (például vonalkódok és QR -kódok) a LIDAR -adatok pontosságának ellenőrzéséhez.
Ultrahangos érzékelő: Kiegészítő detektálást nyújt a LIDAR vak foltokban (például a polc alján).
A forgatókönyv alkalmazás: Ellenőrzés az elméletről a gyakorlatra
1. Tipikus 1. forgatókönyv: Keskeny csatornás akadályok elkerülése
Egy olyan csatornán, amelynek szélessége mindössze 2 méter, a LIDAR előzetesen kimutathatja a polc oszlopának enyhe döntését (például az áruk egyenetlen halmozása miatt). A rendszer biztonságos áthaladást ér el a következő lépésekben:
FIGYELMEZTETÉS Fázis: Ha az oszlop dőlési szöge meghaladja a 2 ° -ot, akkor a lassulási programot 50%-kal csökkentik a gyorsulást.
Útvonaltervezés: A döntési irány és a jármű szélessége szerint a vezetési pályát dinamikusan beállítják annak biztosítása érdekében, hogy a gumiabroncsok és a polcok biztonságos távolságot tartsanak 20 cm.
Visszajelzés -korrekció: Ha a jármű eltér a tervezett utatól a tehetetlenség miatt, akkor a lézer radar valós időben beállítja a kormányzási szöget, hogy elkerülje a polcgal való érintkezést.
2. Tipikus 2. forgatókönyv: Dinamikus akadályok elkerülése
Amikor a targonca a polc mögül halad ki, a lézerradar 8 másodperccel előre azonosíthatja annak mozgási pályáját. A rendszer a következő stratégiákat fogadja el:
Prediktív lassulás: A targonca sebessége és a jármű jelenlegi helyzete szerint a biztonságos távolságot kiszámítják, és a lassulási programot 3 másodperc előre megkezdik.
Szövetkezeti elkerülés: Ha a targonca és a jármű keresztező útja van, akkor a rendszer együttműködik a targoncal a járműkommunikációs modulon keresztül (például a Wi-Fi 6), hogy prioritást élvezhessen a targonca számára az elkerülés befejezéséhez.
Vészfékezés: Ha az akadálytávolság kevesebb, mint 0,5 méter, akkor az elektromágneses fékrendszert 0,3 másodpercen belül teljesen megállítják a jármű teljes leállításához.
3. Tipikus 3. forgatókönyv: polcok elmozdulásának megfigyelése
A LIDAR valós időben képes figyelni a polcoszlopok enyhe elmozdulását (például a földi süllyedés okozta). Amikor az elmozdulás meghaladja az 5 mm -t, a rendszer a következő intézkedéseket hoz:
Kockázatértékelés: Kombinálja a polc szerkezetének paramétereit és a rakomány súlyát az elmozdulásnak a csatornaforgalomra gyakorolt hatása kiszámításához.
Path rekonstrukció: Ha az elmozdulás miatt a csatorna szélessége csökken, akkor a rendszer automatikusan beállítja a gyorsulási görbét, hogy csökkentse a sebesség ingadozását, amikor a jármű áthalad.
Korai figyelmeztető értesítés: Az elmozdulási riasztást szinkronban elküldik a fedélzeti kijelzőn és a raktárkezelő rendszeren (WMS), hogy felszólítsák a vezetőket a polc stabilitásának ellenőrzésére.
Ipari érték: Átfogó javulás a biztonságtól a hatékonyságig
1. Biztonsági előnyök
Csökkent baleseti arány: Miután egy e-kereskedelmi raktár alkalmazta ezt a technológiát, a raklap teherautók és a polcok közötti ütközési balesetek 90%-kal csökkentek, és a rakománykárosodás aránya kevesebb, mint 0,1%-ra esett vissza.
Személyzeti védelem: A dinamikus akadályok elkerülési funkciója révén a személyzet és a járművek közötti konfliktus események 85%-kal csökkentek, ami jelentősen javította a raktározási műveletek biztonságát.
2. A hatékonyság javítása
Javított csatornahasználat: Az adaptív gyorsulás -ellenőrzés 30%-kal növeli a járművek átlagos sebességét, miközben a nulla ütközési rekordot fenntartja.
Optimalizált berakodási és kirakodási hatékonyság: Csökkentse a balesetek által okozott leállási időt, és 20%-kal növeli az egyetlen raklap teherautó átlagos napi átviteli sebességét.
3.
A LIDAR technológia alkalmazása lehetővé teszi elektromos raklap teherautók Az ipari járművek biztonsági teljesítményének ISO 3691-5 szabványának teljesítése, segítve a vállalatoknak a nemzetközi tanúsítás átadását és a globális piacok kibővítését.
